; (31)
; (32)
; (33)
где - варьируемый параметр пропорциональный степени устойчивости; - степень устойчивости.
Как следует из формулы (33), если принять степень устойчивости равной величине , то получится ПИ-регулятор. Путем варьирования величины и в формулах (31) и (32), подбирается оптимальный переходный процесс.
Если величину принять равной нулю, то переходный процесс должен быть апериодическим. В этом случае значение выбирается таким, чтобы коэффициент был неотрицательным. Таким образом, определяются коэффициенты ПИД - регулятора.
Для нахождения параметров ПИ - регулятора используется программа, текст которой имеет вид:
tp = 0.5;= 3/tp;= 0;= (mu*mu + 3*n*n - a2)/b0;Kp < 0 = (mu*mu + 3*n*n - a2)/b0;= mu + 0.01;= (mu*mu*n + n^3)/b0;
Kp
= 2,6276= 17,6364
Рисунок 10 - Переходный процесс системы с ПИ - регулятором
Для нахождения параметров ПИД - регулятора используется программа, текст которой имеет вид:
tp = 0.5;= 3/tp;= (3*n - a1)/b0;Kd <0=(3*n - a1)/b0;= n + 0.1;= 0;= (mu*mu + 3*n*n - a2)/b0;Kp < 0 = (mu*mu + 3*n*n - a2)/b0;= mu + 0.01;= (mu*mu*n + n^3)/b0;
= 2,6276= 17,6364
Kd = 0,0003
Рисунок 11 - Переходный процесс системы с ПИД - регулятором
Самое читаемое:
Конструкторско-технологическое проектирование печатной платы
печатная плата
Проектирование печатных плат (ПП) представляет трудоемкий, но очень
важный процесс. Для того, чтобы обеспечить функционирование электронной
аппаратуры (ЭА) необходимы не только схемотехнические решения, функциональная
точность, надежность, но и учет влияния внешней среды, конструктивных,
эксплуатационных требований, пр ...