Разделы сайта

Синтез системы регулирования электропривода промышленного робота

- перерегулирование σ;

- время регулирования - тот промежуток времени, по истечении которого отклонение переходного процесса от установившегося значения не превышает допустимого значения.

- время нарастания - это длительность процесса от 0 до момента, когда величина первый раз пересекает линию установившегося значения.

С помощью переходного процесса контура тока (рис. 5.1.5.1) определим прямые показатели качества.

Преобразования в MatLab, на основе полученных ранее результатов:

>> wrt=tf([1], [91.114 0])function:

------

.11 s

>> wdt=tf([6.12], [0 1])

Transfer function:

.12

>> w7=series(wrt,wup)

Transfer function:

5.1

------------------

.289 s^2 + 91.11 s

>> w8=series(w7,we)

Transfer function:

41.82

-------------------------------

.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s

>> w9=feedback(w8,wdt)

Transfer function:

41.82

---------------------------------------

0.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s + 255.9

>>step(w9)

Рис. 5.1.5.1 Переходной процесс контура тока

. Время нарастания

2. Время регулирования

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Разработка микроконтроллерного устройства стабилизации температуры
Эффективная организация контроля информации приобретает всё большее практическое значение, прежде всего как условие успешной практической деятельности людей. Объем информации, необходимой для нормального функционирования современного общества, растёт из года в год. На сегодняшний день складывается ситуация, в которой наряду с самой ...