Разделы сайта

Синтез системы регулирования электропривода промышленного робота

- перерегулирование σ;

- время регулирования - тот промежуток времени, по истечении которого отклонение переходного процесса от установившегося значения не превышает допустимого значения.

- время нарастания - это длительность процесса от 0 до момента, когда величина первый раз пересекает линию установившегося значения.

С помощью переходного процесса контура тока (рис. 5.1.5.1) определим прямые показатели качества.

Преобразования в MatLab, на основе полученных ранее результатов:

>> wrt=tf([1], [91.114 0])function:

------

.11 s

>> wdt=tf([6.12], [0 1])

Transfer function:

.12

>> w7=series(wrt,wup)

Transfer function:

5.1

------------------

.289 s^2 + 91.11 s

>> w8=series(w7,we)

Transfer function:

41.82

-------------------------------

.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s

>> w9=feedback(w8,wdt)

Transfer function:

41.82

---------------------------------------

0.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s + 255.9

>>step(w9)

Рис. 5.1.5.1 Переходной процесс контура тока

. Время нарастания

2. Время регулирования

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Конструкторско-технологическое проектирование печатной платы
печатная плата Проектирование печатных плат (ПП) представляет трудоемкий, но очень важный процесс. Для того, чтобы обеспечить функционирование электронной аппаратуры (ЭА) необходимы не только схемотехнические решения, функциональная точность, надежность, но и учет влияния внешней среды, конструктивных, эксплуатационных требований, пр ...