Разделы сайта

Синтез системы регулирования электропривода промышленного робота

- перерегулирование σ;

- время регулирования - тот промежуток времени, по истечении которого отклонение переходного процесса от установившегося значения не превышает допустимого значения.

- время нарастания - это длительность процесса от 0 до момента, когда величина первый раз пересекает линию установившегося значения.

С помощью переходного процесса контура тока (рис. 5.1.5.1) определим прямые показатели качества.

Преобразования в MatLab, на основе полученных ранее результатов:

>> wrt=tf([1], [91.114 0])function:

------

.11 s

>> wdt=tf([6.12], [0 1])

Transfer function:

.12

>> w7=series(wrt,wup)

Transfer function:

5.1

------------------

.289 s^2 + 91.11 s

>> w8=series(w7,we)

Transfer function:

41.82

-------------------------------

.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s

>> w9=feedback(w8,wdt)

Transfer function:

41.82

---------------------------------------

0.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s + 255.9

>>step(w9)

Рис. 5.1.5.1 Переходной процесс контура тока

. Время нарастания

2. Время регулирования

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Алгоритм поиска неисправности и способ настройки и регулировки импульсного источника питания
Источниками питания называют устройства, предназначенные для снабжения электронной аппаратуры электрической энергией и представляющие собой комплекс приборов и аппаратов, которые вырабатывают электрическую энергию и преобразуют её к виду, необходимому для нормальной работы каждого узла электронной аппаратуры. В настоящее время с ...