Разделы сайта

Синтез системы регулирования электропривода промышленного робота

- перерегулирование σ;

- время регулирования - тот промежуток времени, по истечении которого отклонение переходного процесса от установившегося значения не превышает допустимого значения.

- время нарастания - это длительность процесса от 0 до момента, когда величина первый раз пересекает линию установившегося значения.

С помощью переходного процесса контура тока (рис. 5.1.5.1) определим прямые показатели качества.

Преобразования в MatLab, на основе полученных ранее результатов:

>> wrt=tf([1], [91.114 0])function:

------

.11 s

>> wdt=tf([6.12], [0 1])

Transfer function:

.12

>> w7=series(wrt,wup)

Transfer function:

5.1

------------------

.289 s^2 + 91.11 s

>> w8=series(w7,we)

Transfer function:

41.82

-------------------------------

.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s

>> w9=feedback(w8,wdt)

Transfer function:

41.82

---------------------------------------

0.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s + 255.9

>>step(w9)

Рис. 5.1.5.1 Переходной процесс контура тока

. Время нарастания

2. Время регулирования

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Информационно-вычислительная сеть на основе архитектуры клиент-сервер, предметная область Магазин бытовой техники
Компьютерная сеть обозначает наборы связанных между собой автономных компьютеров. Два компьютера называются связанными между собой, если они могут обмениваться информацией. Связь не обязательно должна осуществляться при помощи медного провода. Могут использоваться самые разнообразные средства связи, включая волоконную оптику, ...