Разделы сайта

Получение переходного процесса и анализ качества и точности

Переходный процесс h(t) является реакцией замкнутой системы на единичное входное ступенчатое воздействие g(t) = 1(t). Характеристика h(t) получается путем имитационного моделирования в Simulink.

По кривой h(t) можно определить следующие показатели качества: время регулирования tрег, величину перерегулирования и ошибку по положению еуст. Определение численных значений показателей приведено на рис.22.

Рисунок 22 - Определение показателей качества

С помощью блоков Simulink можно также определить абсолютную и квадратичную интегральные оценки в соответствии с формулами (33) и (34). Они показывают степень отклонения реального изменения координаты от заданного.

абсолютная

(40)

и квадратичная

(41)

Для получения интересующих нас показателей качества необходимо реализовать с помощью блоков Simulink следующую схему

Рисунок 23 - Схема для получения показателей качества

Значения показателей качества процессов управления определим по графикам, полученных на Scope. Значения I1, I2 и еуст увидим на блоках Display.

В таблице 3 приведены значения показателей качества процессов управления: время регулирования tрег, величину перерегулирования , ошибку по положению еуст, абсолютная интегральная оценка - I1, квадратичная интегральная оценка - I2, запас по амплитуде - а, запас по фазе - γ.

Таблица 3 - Показатели качества процессов управления

Тип регулятора (метолика настройки)	Kп, Ки, Кд	Tрег,сек	,Вeуст,рад/секI1I2а,град
П (по нулям и полюсам)	Kп = 20,54	0,3	30,7	5,366	50,91	455	40
И (по нулям и полюсам)	Kи = 6,05	2,8	31,8	0	50,24	3043	76
ПИ (по нулям и полюсам)	Kп = 11,7, Kи = 135,7	0,6	43,3	0	20,24	3043	40
ПИ (по оптим. степени устойч.)	Kп = 2,6276, Kи= 17,6364	2,2	15,6	0	55,5	3924	13,3	52
ПИД (по оптим. степени устойч.)	Kп = 2,6276, Ки=17,6364, Кд = 0,0003	0,7	9,8	0	10,1	646,2	63
ПИД (по переходной характеристике)	Kп=0,3733, Ки=-1,2792, Кд = 0,3733	0,7	0	0	47,84	416,2	35

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Разработка отладочной платы устройства для отладки микроконтроллеров
Микроконтроллер предназначен для управления различными электронными устройствами и осуществления взаимодействия между ними в соответствии с заложенной в микроконтроллер программой. В отличие от микропроцессоров, используемых в персональных компьютерах, микроконтроллеры содержат встроенные дополнительные устройства. Эти устройства вы ...