Разделы сайта

Получение переходного процесса и анализ качества и точности

Переходный процесс h(t) является реакцией замкнутой системы на единичное входное ступенчатое воздействие g(t) = 1(t). Характеристика h(t) получается путем имитационного моделирования в Simulink.

По кривой h(t) можно определить следующие показатели качества: время регулирования tрег, величину перерегулирования и ошибку по положению еуст. Определение численных значений показателей приведено на рис.22.

Рисунок 22 - Определение показателей качества

С помощью блоков Simulink можно также определить абсолютную и квадратичную интегральные оценки в соответствии с формулами (33) и (34). Они показывают степень отклонения реального изменения координаты от заданного.

абсолютная

(40)

и квадратичная

(41)

Для получения интересующих нас показателей качества необходимо реализовать с помощью блоков Simulink следующую схему

Рисунок 23 - Схема для получения показателей качества

Значения показателей качества процессов управления определим по графикам, полученных на Scope. Значения I1, I2 и еуст увидим на блоках Display.

В таблице 3 приведены значения показателей качества процессов управления: время регулирования tрег, величину перерегулирования , ошибку по положению еуст, абсолютная интегральная оценка - I1, квадратичная интегральная оценка - I2, запас по амплитуде - а, запас по фазе - γ.

Таблица 3 - Показатели качества процессов управления

Тип регулятора (метолика настройки)	Kп, Ки, Кд	Tрег,сек	,Вeуст,рад/секI1I2а,град
П (по нулям и полюсам)	Kп = 20,54	0,3	30,7	5,366	50,91	455	40
И (по нулям и полюсам)	Kи = 6,05	2,8	31,8	0	50,24	3043	76
ПИ (по нулям и полюсам)	Kп = 11,7, Kи = 135,7	0,6	43,3	0	20,24	3043	40
ПИ (по оптим. степени устойч.)	Kп = 2,6276, Kи= 17,6364	2,2	15,6	0	55,5	3924	13,3	52
ПИД (по оптим. степени устойч.)	Kп = 2,6276, Ки=17,6364, Кд = 0,0003	0,7	9,8	0	10,1	646,2	63
ПИД (по переходной характеристике)	Kп=0,3733, Ки=-1,2792, Кд = 0,3733	0,7	0	0	47,84	416,2	35

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Конструкторско-технологическое проектирование печатной платы
печатная плата Проектирование печатных плат (ПП) представляет трудоемкий, но очень важный процесс. Для того, чтобы обеспечить функционирование электронной аппаратуры (ЭА) необходимы не только схемотехнические решения, функциональная точность, надежность, но и учет влияния внешней среды, конструктивных, эксплуатационных требований, пр ...