Метод настройки регулятора системы управления основан на динамической оптимизации переходной характеристики h(t) системы: регулятор настраивается путем подбора его коэффициентов таким образом, чтобы переходная характеристика удовлетворяла заданным требованиям. В качестве таких требований используются ограничения, накладываемые на максимальное перерегулирование, время нарастания и длительность переходного процесса.
Автоматическая настройка регулятора основана на использовании блока Signal Constraints из раздела Simulink Response Optimization. Этот блок подключается к выходу системы. В его свойствах задаются допустимые границы для переходного процесса, из-за которых не должна выходить скорость двигателя. В командном окне MatLAB задаются начальные приближения коэффициентов ПИД - регулятора, и имена этих коэффициентов заносятся в список настроечных параметров (в окне блока Signal Constraints необходимо зайти в меню Optimization, пункт Tuned Parameters и добавить кнопкой Add параметры регулятора). После этого делается запуск процесса оптимизации. В результате определяются оптимальные для заданных границ коэффициенты. Начальные значения коэффициентов примем равными единицам.
Р
Рисунок 12 - Схема для определения оптимальных коэффициентов для заданных границ
Рисунок 13 - Переходный процесс системы с ПИД- регулятором в блоке Signal Constraint
Рисунок 14 - Переходный процесс системы с ПИД- регулятором
Оптимальные коэффициенты для заданных границ ПИД - регулятора= 0,3733= -1,2792= 0,3733
Самое читаемое:
Динамическое торможение электропривода
Динамическое
торможение электропривода, режим работы электропривода, при котором в
результате взаимодействия постоянного магнитного потока в электродвигателе с
током замкнутого электропроводящего контура создаётся тормозное усилие. В
электроприводе с электродвигателем постоянного тока Д. т. осуществляется замыканием
обмотки якоря н ...