Разделы сайта

Нахождение параметров Kp, Ki и Kd для ПИД - регулятора с помощью блока Signal Constraints

Метод настройки регулятора системы управления основан на динамической оптимизации переходной характеристики h(t) системы: регулятор настраивается путем подбора его коэффициентов таким образом, чтобы переходная характеристика удовлетворяла заданным требованиям. В качестве таких требований используются ограничения, накладываемые на максимальное перерегулирование, время нарастания и длительность переходного процесса.

Автоматическая настройка регулятора основана на использовании блока Signal Constraints из раздела Simulink Response Optimization. Этот блок подключается к выходу системы. В его свойствах задаются допустимые границы для переходного процесса, из-за которых не должна выходить скорость двигателя. В командном окне MatLAB задаются начальные приближения коэффициентов ПИД - регулятора, и имена этих коэффициентов заносятся в список настроечных параметров (в окне блока Signal Constraints необходимо зайти в меню Optimization, пункт Tuned Parameters и добавить кнопкой Add параметры регулятора). После этого делается запуск процесса оптимизации. В результате определяются оптимальные для заданных границ коэффициенты. Начальные значения коэффициентов примем равными единицам.

Рисунок 12 - Схема для определения оптимальных коэффициентов для заданных границ

Рисунок 13 - Переходный процесс системы с ПИД- регулятором в блоке Signal Constraint

Рисунок 14 - Переходный процесс системы с ПИД- регулятором

Оптимальные коэффициенты для заданных границ ПИД - регулятора= 0,3733= -1,2792= 0,3733

Самое читаемое:

Непрерывный и квантованный объекты управления в пространстве состояний
1. Задана линейная стационарная дискретная система (параметры непрерывных динамических звеньев в таблице 1 Приложения 2). и . Рисунок 1. Структурная схема линейной стационарной дискретной системы . Составить описание непрерывного объекта управления в пространстве состояний. . Выбрать период дискретности и ...