Разделы сайта

Составление структурной схемы системы моделирования

Задача сводится к подбору коэффициента kобщ= k тгkунkум, чтобы система была устойчива и время переходного процесса было минимально.

Определить коэффициент можно с помощью пакета прикладных программ Matlаb 6.5\ Simulink.

Для этого в разделе Simulink строится структурная схема (рисунок 5.1), коэффициент усиления устанавливается kобщ = 1 и строится переходный процесс.

Рис. 5.1 Структурная схема системы, построенная с помощью пакета прикладных программ Matlab

Принимаем общий коэффициент усиления равным 14.29. Получим переходный процесс, показанный на рисунке 5.2.

Рис. 5.2. График переходного процесса не корректированной системы

По графику переходного процесса видно, что он является колебательным и система переходит в установившееся состояние. При этом при воздействии 1 рад/с установившееся ошибка имеет маленькую величину, равную 0,07рад/с.

Время переходного процесса определяется временем, за которое процесс входит в 5% диапазон установившегося значения. По рис. 5.2 видно, что время переходного процесса равно 4с, что не удовлетворяет техническому заданию.

Проведем исследование на устойчивость, построив ЛАФЧХ разомкнутой системы.

Рис. 5.3 ЛАФЧХ разомкнутого электропривода

Проанализировав рисунок 5.3, можно сделать вывод, что данная система всегда устойчива, т. к. фаза не пересекает - 180 град. Для повышения быстродействия и уменьшения статической ошибки необходимо ввести корректирующее звено. Для этого воспользуемся пакетом прикладных программ MATLab 6.5.

Самое читаемое:

Разработка методики поверки датчика определения расстояния и датчика касания
Слово «робот» прочно вошло в современный обиход, современную речь и современную жизнь. Трудно представить себе мир XXI века без «умных» машин. Они проникли всюду: от заводских сборочных цехов и медицины до арсеналов наиболее развитых армий мира. Ну и, конечно, редкий фантастический фильм или роман не обходится без автономных думающ ...