Разделы сайта

Демонстрационная программа

Демонстрационная программа реализует базовые алгоритмы управления шагающим роботом. Программа представляет собой консольное приложение, работающее под управлением ОС Windows XP. Написана на языке СИ. Внешний вид программы представлен на рис 22.

Рис 22. Интерфейс демонстрационной программы

Демонстрационная программа работает следующим образом: открывается COM-порт, по которому через переходник на RS485 интерфейс будут передаваться управляющие сигналы контроллерам. Далее происходит инициализация самих контроллеров. После чего идет считывание файла конфигурации mdf. Далее происходит считывание состояний датчиков и если после этого будет нажата клавиша на клавиатуре, то система переключается на ручной режим и управление производится с клавиатуры. Если же ничего не было нажато, то система переключается автоматический режим и робот передвигается самостоятельно, опираясь на данные полученные с датчиков. Завершение программы производится по нажатию клавиши «ESC».

Алгоритм работы программы приведен на рис. 23.

Рис. 23. Алгоритм работы демонстрационной программы

Самое читаемое:

Молекулярно-лучевая эпитаксия
Работы по исследованию искусственно созданных полупроводниковых сверхрешеток были инициированы идеей о создании одномерной периодической структуры чередующихся сверхтонких слоев, высказанной в 1969 г. Эсаки и Цу. Изготовление подобной кристаллической структуры из сверхтонких слоев представляло в то время необычайно сло ...