Разделы сайта

Программа монитор

Она предназначена для написания и отладки макроопределений (mdf) и сценариев (hxs). Программа монитор написана на языке СИ. Работает под управлением ОС Windows XP. Программа монитор выглядит следующим образом (рис 21).

Рис 21. Интерфейс программы монитор

Интерфейс программы разделен на несколько областей: связь с роботом - устанавливает связь с котроллерами робота; исх. положение - при нажатии этой кнопки ноги робота принимают исходное нулевое положение; сценарий - запуск уже готового сценария движения робота; команда - ручная подача команд роботу; запомнить углы - запоминание выставленных углов. Так же имеются две большие области: левая сторона и правая сторона. Эти области идентичны друг другу по функциональности, различаются только тем, что левая сторона работает с контроллером, подключенного к левым ногам робота, а правая - с контроллером, подключенным к правым. В этих областях имеется шесть ползунков, с помощью которых можно задавать различные возможные углы каждому серво приводу, видеть значение углов и возможность их записи. Кнопка «сигнал» предназначена для тестирования связи программы с контроллером, подключенного к соответствующим ногам, так же можно вывести показания датчиков и значения регистров.

Сценарии. В файлах с расширением hxs описываются сценарии поведения робота. Файл представляет собой набор команд и макроопределений. Встроенные команды имеют вид:

Wait ID n,	ID - номер контроллера; n - значение вектора состояния	Программа переходит в режим ожидания, пока вектор состояния указанного контроллера не будет считан Пример: Wait 1 0
Sleep n	n - значение времени, указанное в миллисекундах.	Программа переходит в режим ожидания на указанный промежуток. Пример: Sleep 2000
Команда пересылки <addr> <from> <cmd> <n> <D[0]> . <D[n-1]>	addr - адрес получателя from - адрес отправителя cmd - код команды len - длина команды	Пример: 1 0 t 2 50

Макроопределения. В файле с расширением mdf описываются макроопределения команд. Формат макроопределения:

<имя макроса>

командная строка 1

командная строка 2

командная строка N

Примеры mdf и hxs файлов представлены приложениях 5 и 6.

Самое читаемое:

Разработка методики монтажа и эксплуатации вычислителя тепла
расход тепло монтаж теплосчетчик Автоматизация производства представляет собой процесс передачи функции контроля и управления производством от человека автоматическим устройством. При создании автоматизированных систем следует принимать во внимание уровень технологии и оборудования, состояние организации и управления производством ...