Разделы сайта

Архитектура

Шагающая машина состоит из следующих основных частей: корпуса и систем электроснабжения, передвижения, управления, информации и связи с супервизором. Система энергоснабжения обеспечивает энергией все системы робота; система передвижения выполняет основную задачу - работу механизма шагания. Система управления стабилизирует положение корпуса робота в пространстве, обеспечивает движение по намеченному маршруту с перешагиванием или обходом препятствий, управляет ногами. Информационная система снабжает систему управления данными об окружающей среде. Она формирует сигналы управления приводами ног, осуществляет сбор информации о состоянии шагающего устройства, формирует стереотипы походок и корректирует их в зависимости от неровности поверхности пола, поддерживает проектное положение корпуса робота.

Общая архитектура представляет собой следующую схему: персональный компьютер, под управлением ОС Windows XP, подключен по каналу связи к группе контроллеров. Контроллеры должны быть объединены в сеть. Каждый контроллер в свою очередь управляет исполнительными механизмами и получает сигналы с датчиков. Схема общей архитектуры приведена на рис. 13.

Рис13. Общая архитектура

Самое читаемое:

Микросхема радиомодема норвежской фирмы CHIPCON
Быстро развивающийся технический прогресс предъявляет с каждым днем все большие требования к качеству производственных процессов. Одной из основных задач в деле достижения высочайших показателей качества производства, является четкий и быстрый контроль, а затем автоматизированная обработка данных о протекании производственного проц ...