Разделы сайта

Проблематика шагающих механизмов

Создание шагающих механизмов - это задача с очень давней историей. Пожалуй, основные конструкторские принципы были еще в IX веке в работах Чебышева.

На рис 2 изображен стопоходящий механизм П.Л. Чебышева.

Рис 2. Стопоходящий механизм Чебышева

Сегодня исследования по механике и управлению движением мобильных роботов проводятся во всех развитых странах мира.

В области теории их движения и управления Россия, благодаря работам Ю. Ф. Голубева, В. Г. Градецкого, Е. А. Девянина, С. Л. Зенкевича, И. А. Каляева, А. В. Ленского, В. А. Лопоты, И. М. Макарова, И. В. Новожилова, Д. Е. Охоцимского, В. Е. Павловского, В. Е. Пряничникова, А. В. Тимофеева, А. М. Формальского, Е. И. Юревича, А. С. Ющенко и др. занимает одно из ведущих мест в мире.

Вопросы механики шагающих движителей наиболее детально рассматриваются в работах ученых Института машиноведения РАН, где разработана теория построения рациональных движителей многоногих шагающих машин.

В области теории движения и управления шагающими роботами адаптивного типа наиболее известны работы ученых Института прикладной математики РАН и Института механики МГУ показано, что решение таких сложных задач как построение адаптивного движения конечностей, обеспечение статической устойчивости шагающих машин, стабилизация и управление движением и др. могут быть успешно решены.

Наиболее детально вопросы механики и управления движением многоногих шагающих аппаратов рассмотрены в монографии Д. Е. Охоцимского и Ю. Ф. Голубева. В работе определяются методы описания и исследования походок многоногой машины, рассматриваются вопросы статической устойчивости и распределения реакций при движении шагающей машины, описывается динамическая модель движения, рассмотрены вопросы построения движения шагающих движителей, вопросы стабилизации движения и методы построения законов движения машины на местности.

При разработке шагающих аппаратов весьма актуальны проблемы динамики и управления движением. Так же рассматриваются вопросы математического моделирования управления движением и энергозатраты; рассматриваются задачи динамики управляемого движения шагающих машин и вопросы связанные с синтезом их систем. Разрабатываются алгоритмы управления и динамическая и динамическая модель управления шагающими аппаратами. На практике часто используют несколько математических моделей для изучения характеристик одной и той же машины в разных режимах ее движения, учитывая наиболее существенные для данного режима факторы. В этих условиях целесообразно иметь универсальную обобщенную динамическую модель, которая может быть трансформирована в более простые модели при решении частных задач [Чернышев, 2008] Однако, для поставленных задач в данном дипломном проекте, нет необходимости в построении математической модели, поэтому все исследования будут проводиться на натурном макете.

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Контроллер опорно-поворотного устройства антенны
Микроконтроллеры уверенно и, по-видимому, навсегда завоевали место в нашей жизни. Найти хоть одно электронное изделие, не имеющее микроконтроллеров, практически невозможно. Разнообразные элементы схем в видеомагнитофонах, DVD - плеерах, телевизорах и микроволновых печах, автоматических дверях, системах управления лифтами, промышлен ...