Будем считать, что все звенья системы являются линейными. Для составления уравнений системы функциональную схему следящего электропривода разобьем на динамические звенья и найдем их передаточные функции.
Составим уравнение следящего электропривода, приведенного на рис. 2.1.
. Уравнения двигателя.
Для электродвигателя постоянного тока уравнение электрической цепи, составленной по второму закону Кирхгофа:
(4.1)
имеет вид
(4.2)
Уравнение механической цепи, составленной на основе второго закона Ньютона для моментов инерции:
(4.3)
где момент сопротивления, , э.д.с. двигателя
.
Подставим значение для в уравнения (4.2). Получим систему уравнений:
(4.4)
(4.5)
Перейдем в изображения по Лапласу:
Преобразуем систему с учетом того, что Mc = 0:
В первом уравнении системы перенесем в правую часть:
(4.6)
Выразим :
(4.7)
. Уравнение регулирования угловой скорости:
(4.8)
(4.9)
Пусть тогда, уравнение обратной связи по угловой скорости будет иметь вид:
(4.10)
. Уравнение усилителя мощности:
(4.11)
где или
.
Тогда
(4.12)
Перейдем в изображения по Лапласу, получим:
(4.13)
Самое читаемое:
Исследование устойчивости алгоритмов приема к изменению помехи
При реализации процедур обнаружения или различения сигналов
результатом обработки должно быть принятие соответствующего решения. Так, в
случае обнаружения необходимо принять решение относительно того, присутствует
ли в сигнале , поступающем на вход устройства обработки, полезный сигнал или же представляет собой только
помеху. При ...