Разделы сайта

Синтез контура положения (угловое перемещение)

Схема регулирования контура положения приведена на рис. 5.3.1.

Рис. 5.3.1 Схема контура положения

Расчетная модель объекта в контуре положения

Модель контура регулирования положения, которую будем использовать при расчете, приведена на рис. 5.3.1.1.

Рис. 5.3.1.1 Расчетная модель объекта

Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора положения

Контур положения содержит интегрирующее звено. В этом случае использовать метод модального оптимума уже нельзя.

Воспользуемся методом симметричного оптимума.

Используем ПИ - регулятор.

Передаточная функция разомкнутой системы:

Передаточная функция замкнутой системы:

Согласно условиям оптимизации:

Параметры настройки:

Подставим полученные формулы для в передаточную функцию замкнутой системы:

Получена передаточная функция АСР.

Построение переходных процессов в синтезированной системе углового перемещения при отработке задающего и возмущающего воздействий

Построим график передаточной функции при отработке задающего и возмущающего воздействий

Рис. 5.3.3.1.Структурная схема

Рис. 5.3.3.2. Переходной процесс при отработке задающего и возмущающего воздействий

Окно модели синтезированной системы углового перемещения при отработке задающего воздействия приведено на рис. 5.3.3.3.

Рис. 5.3.3.3. Окно модели синтезированной системы

Переходной процесс при отработке задающего воздействия показан на рис. 5.3.3.4.

Рис. 5.3.3.4. Переходной процесс при отработке задающего воздействия

С помощью переходного процесса при отработке задающего воздействия определим прямые показатели качества.

Рис. 5.3.3.5 Переходной процесс при отработке задающего воздействия

. Перерегулирование переходного процесса системы:

2. Времени регулирования находим из графика:

. Время нарастания:

Как видно, синтезированная система устойчивая, но имеет большое перерегулирование.

Для уменьшения перерегулирования требуется сглаживание задающего воздействия в системе. Ставим фильтр перед объектом управления:

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Разработка методики поверки датчика определения расстояния и датчика касания
Слово «робот» прочно вошло в современный обиход, современную речь и современную жизнь. Трудно представить себе мир XXI века без «умных» машин. Они проникли всюду: от заводских сборочных цехов и медицины до арсеналов наиболее развитых армий мира. Ну и, конечно, редкий фантастический фильм или роман не обходится без автономных думающ ...