Разделы сайта

Определение периода квантования

Методика определения начальных оценок периода квантования применима для статических объектов управления и основывается на использовании их амплитудно-частотных характеристик (АЧХ), поэтому при выполнении курсовой работы для исходного непрерывного объекта управления подберем коэффициенты обратной связи g1, g2, g3, которые обеспечивают устойчивость непрерывной замкнутой системы. Для начала возьмем все коэффициенты обратной связи равными единице, то есть (g1,g2,g3 = 1).

Сначала нужно определить устойчивость системы, устойчивость системы определяется следующим образом, с помощью MATLAB 6.5:

n1=[6]; d1=[4 0]; %num, den W1=[3]; d2=[9 3]; %num, den W2=[7]; d3=[5 0]; %num, den W3=[1];=[1];=[1];=tf(n1, d1);=tf(n2, d2);=tf(n3, d3);=tf(g1);=tf(g2);=tf(g3);=append(sys1,sys2,sys3,sys4,sys5,sys6);=[1 -4 -5 -6; 2 1 0 0; 3 2 0 0;4 1 0 0;5 2 0 0;6 3 0 0];=1;=3;=connect(sys,Q,in,out)(system)(system)

bodemag(system); grid;

Из графика на рисунке 3 видно, что годограф не охватывает точку с координатами -1; j0, следовательно замкнутая система является устойчивой.

Рисунок 2. Переходный процесс в непрерывной замкнутой системе

Рисунок 3. Годограф Найквиста для непрерывной замкнутой системы

Далее с учетом тех коэффициентов обратной связи, которые мы взяли, строится ЛАЧХ объекта управления, на которой проводится линия на уровне 3 .5% от установившегося усиления А(w)=(0.03…0.05)А(о) и определяется соответствующая этому усилению минимальная частота квантования wmax, и, следовательно, максимальный период квантования

Tmax = / wmax

Расчет 20lg(0.03А(0)) произведен следующим образом:

По графику на рисунке 4

lgA(0)=0.00227 дБ, следовательно

lgA(0)=0.0001135, тогда

А(0)=1.00026, а 3% от А(0) составит 0.03

lg(0.03A(0))= -30.5

это значение мы откладываем на рисунке 4 от значения 0 дБ.

Рисунок 4. ЛАЧХ непрерывной замкнутой системы управления

Соответственно полученному графику определяем период квантования по формуле Tmax=π/ωmin.

Tmax = 3.14рад / 2.8 рад/сек=1.12 сек

В дальнейшем в работе будем использовать период квантования с запасом и возьмем его равным T = 0.2 сек.

Рисунок 5. ЛАЧХ непрерывной замкнутой системы управления (увеличенный участок)

Самое читаемое:

Следящий электропривод
Автоматизация процессов управления различными объектами связана с широким использованием следящих приводов. Следящие приводы нашли применение во многих областях техники: в системах управления станками, в системах управления манипуляторами, в моделирующих стендах, в системах управления объектами вооружения и т. д. Следящий электро ...